Boj (korejsky matsogi) je pro mnohé studenty nejatraktivnější částí taekwonda. Systém výuky je rozdělen do několika fází, z nichž každá má za úkol naučit a procvičit určité dovednosti, potřebné pro skutečný boj.
První fází výuky je tříkrokový boj (korejsky sambo matsogi). Jedná se o plně řízený boj, což znamená, že pohyb útočníka a obránce i použité techniky jsou předem známy. Studenti se učí pohybovat dopředu a dozadu ve správné vzdálenosti od soupeře, která musí být vždy taková, aby měl obránce dostatek prostoru pro obranu a zároveň byl dostatečně blízko pro případný protiútok.
Druhá fází výuky je dvoukrokový boj (korejsky ibo matsogi). Zde se také jedná o řízený boj, avšak obránce si již volí techniky dle svého uvážení a znalostí. Hlavním smyslem je naučit studenty kombinovat různé techniky (rukou i nohou) v útoku i při obraně a také provádět správně závěrečný protiútok.
Třetí a poslední fází je jednokrokový boj (korejsky ilbo matsogi). Cílem je naučit studenty provést efektivní blokovací techniku proti jednomu útoku a následně protiútokem zneškodnit útočníka.
Pokud student zvládne všechny tři fáze řízeného boje, může postoupit k polovolnému boji (korejsky pan čaju matsogi). Zde se studenti učí použít kombinace 2–4 technik, přičemž směr a technika útoku i obrany jsou již plně volitelné. Role útočníka a obránce se však musí pravidelně střídat.
Určitým vrcholem výuky boje v taekwondu je volný boj (korejsky čaju matsogi) s jedním soupeřem, kde se oba studenti snaží použít vše, co se zatím naučili.
Systém výuky v taekwondu zahrnuje také další speciální formy boje, které jsou určeny pro držitele černých pásů (dan), např. boj s nožem (korejsky tando matsogi), boj pouze nohama (korejsky pal matsogi), boj proti více soupeřům najednou, a další.
